测试平台搭建
准备的资料如下：
- Intel CPU笔记本电脑 1台:双核以上，带RJ45网口，网卡芯片最好为Intel系列
- 操作系统：WINDOWS10
- 网线 1条
- 开关电源：24V/3A
- 步进电机及驱动器：深圳锐特机电的步进伺服驱动器ECT60及电机57A2EC
BIOS设置
关闭[……]
运动控制功能是codesys及EtherCAT通讯的重要功能，接下来对测试EtherCAT的运动控制部分，由于对这一部分功能不熟悉，所以测试程序采用ST语言，采用 case语句，方便测试各个函数的运行功能和状态。
工具准备：
- 树莓派4B，已经按照前述方法设置好。
- ECR60 步进驱动器一个[……]
EtherCAT逐渐成为工业控制的主流总线，本节采用树莓派4B硬件，安装Codesys支持库，采用EtherCAT通讯方式，控制锐特机电的总线步进驱动器ECR60，实现对步进电机的运动控制。
主要参考：http://bbs.hicodesys.com/thread-7357-1-1.html
[……]
关于我
2008年至今，从事步进电机、无刷电机、伺服电机的驱动设计开发。保持对电机驱动技术的关注和探索。
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